简介：
VN-200 是一个结合MEMS惯性传感器、高灵敏度GPS接收机和先进的卡尔曼滤波算法的测量位置、方向、速度的工业级的小型高性能的GPS辅助惯性导航系统。
GPS/INS 卡尔曼滤波器
VN-200融合先进的航天领域的卡尔曼滤波算法专门用来解决典型的工业问题。
工业控制应用需要高精度、低延迟的位置、速度和姿态测量。GPS能提供长期的位置精度，但不能提供低延迟高带宽测量。惯性传感器提供高带宽加速度和角率，但不能提供长期的位置和定位精度由于漂移和累积误差。利用扩展卡尔曼滤波器VN-200能够以优的方式相结合高带宽惯性测量和高精度低带宽GPS测量。VN- 200提供工业用户一个连续的低延迟的高精度定位速度和在频率高达200赫兹下的姿态测量。
10轴 MEMS IMU
利用先进的MEMS技术，VN-200包含各种各样的传感器，其中包括个三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁传感器和一个气压传感器。N-100的高性能设计可以过滤掉很多的共同来源误差。如灵敏的电源电压变化和温度滞后。为确保高水平的精度，每一个传感器都经过单独的测试，在整个工作温度范围内的偏差、灵敏度和轴间校准为每一个组件。校准的系数被储存在全温度补偿的主板设备上，实时的保证了高精度测量在选定的操作温度范围。
高灵敏度GPS接受机
VN-200 集成了一个高灵敏度的50通道的u-blox GPS 模块。AMCX 连接头提供了一个外部的有源天线的接口。
接收机型号：50-channel u-blox GPS L1 C/A
刷新速率：5Hz
灵敏度：-159 dBm Tracking
冷启动：27s
性能参数：
导航和姿态
航向/滚动范围：±180 °
俯仰范围：±90 °
动态精度（航向）：0.75°
动态精度（俯仰/横滚）： 0.25°
静态精度（航向）：2.0°
静态精度（俯仰/横滚）： 0.5°
速度精确度：±0.1m/s
角坐标分辨率：<0.05°
重复性：<0.2°
max输出率：200HZ
输出模式：---欧拉角（偏航，俯仰，滚动）
---四元数
---旋转矩阵
---加速度，角速率，磁场，压强
---扩展卡尔曼滤波器
---可调节参数减少磁场和动态扰动
---干扰抑制
---自动或手动调谐
---自适应信号处理
滤波：----扩展卡尔曼滤波器(EKF)
----可调节参数减少磁场和动态扰动
---干扰抑制
---自动或手动调谐
---自适应信号处理
角速率规格
量程：±2000°/s
偏差稳定性：< 10 °/hr
线性度：< 0.1 %
噪声密度：0.005 °/s /√Hz
带宽：256Hz
校准误差：±0.05 °
加速度计规格
量程：±8g
线性度：< 0.5 % FS
噪声密度：0.4mg /√Hz
带宽：260Hz
校准误差：±0.05 °
磁场计规格
量程：±2.5 Gauss
线性度：< 0.1 % FS
噪声密度：140 µGauss/√Hz
带宽：200Hz
校准误差：±0.05 °
GPS规格
接收机类型：50 Channels, L1 Freuency, GPS C/A Code
刷新率：5Hz
冷启动:27s
热启动：<1s
跟踪和导航灵敏度:-159 dBm
重捕灵敏度：-159 dBm
冷启动灵敏度：-141dBm
时间脉冲信号精度：30 nsec RMS
加速度限制：4g
高度限制：50000m
速度限制：500m/s
压强计规格
量程：10 to 1200 mbar
分辨率：0.042 mbar
精确度：±1.5 mbar
误差带：±2.5 mbar
带宽：200Hz
工作环境
工作温度：-40°C to 85°C
储存温度：-40°C to 85°C
电气参数
输入电压(Rugged ）：3.2V to 5.5 V
波特率：Up to 921600
电流消耗：120mA@5V
功耗：600mW
通讯接口：SPI、TTL串口
软件：Sensor Explorer Graphical User Interface
(XP, Vista, Windows 7 compatible）
物理特性
尺寸：0.87 x 0.95 x 0.12 in / 22 x 24 x 3 mm
重量 :3 g
引脚：30-pin LGA
GPS天线连接器：U.FL
